3D Object Detection on nuScenes v1.0 (val)
71.2mAP (Overall)
BEVFusion (Liang et al.) + EA-LSS
Updated 3d ago
Evaluation Results
| Method | Links | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 71.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | 73.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | ||
2023.03 | 70.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | 72.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.03 | 69.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | 72.6 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.03 | 69.6 | - | - | - | - | - | - | - | - | 72.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
| 69.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | 71.8 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | ||
2022.11 | 69.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | 72.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 68.52 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2022.11 | 68.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 71.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.03 | 68.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 71.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2022.11 | 67.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | 71 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 67.8 | - | - | - | - | - | - | - | - | 70.7 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2022.11 | 67.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 71.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.03 | 67.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 71.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2022.11 | 67.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | 71.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 67.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | 70.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2022.11 | 67.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | 70.8 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2022.11 | 67.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | 71.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 67.06 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 66.93 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 66.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | 70.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.10 | 66.7 | - | - | - | - | - | - | - | - | 71.4 | - | - | - | - | - | 87.7 | 60.6 | 77.8 | 50.7 | 28.9 | 87.1 | 74.3 | 56.8 | 76.3 | 66.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 66.66 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 66.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 70.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 65.97 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 65.88 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2022.11 | 65.6 | - | - | - | - | - | - | - | - | 70.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 65.59 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 65.54 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.10 | 65.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 70.1 | - | - | - | - | - | 86.9 | 60.8 | 73.1 | 43.4 | 25.2 | 87.5 | 72.9 | 57.3 | 77.2 | 70.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 65.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 69.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 65.34 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.05 | 65.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | 59.7 | - | - | - | - | - | 75.4 | - | - | - | - | 74.2 | - | 45.9 | - | - | 53.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2022.11 | 65.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | 70.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 64.98 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 64.98 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 64.64 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2022.11 | 64.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 68.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 64.42 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 64.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | 69.6 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 64.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | 68.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 64.19 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 63.6 | - | - | - | - | - | - | - | - | 68.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 63.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 66.7 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 63.41 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 63.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | 67.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 62.72 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 62.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | 67.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 62.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | 66 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 62.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | 67.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 61.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | 66.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 61.8 | - | - | - | - | - | - | - | - | 67.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.10 | 61.7 | - | - | - | - | - | - | - | - | 68.5 | 0.288 | 0.249 | 0.303 | 0.216 | 0.181 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2022.11 | 61.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | 68.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.10 | 60.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | 67.7 | 0.334 | 0.257 | 0.3 | 0.204 | 0.182 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.10 | 60.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 66.7 | 0.301 | 0.252 | 0.406 | 0.217 | 0.186 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.10 | 60.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 66.7 | - | - | - | - | - | 83.9 | 55.5 | 70.5 | 38.1 | 21.1 | 84.6 | 62.8 | 50 | 69.4 | 69.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 59.96 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 59.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | 66.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 59.88 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.10 | 59.8 | - | - | - | - | - | - | - | - | 67.4 | 0.277 | 0.252 | 0.289 | 0.247 | 0.191 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2022.11 | 59.6 | - | - | - | - | - | - | - | - | 66.8 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 59.53 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 59.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | 66.8 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.10 | 59.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | 66.5 | - | - | - | - | - | 84.9 | 57.4 | 70.7 | 38.1 | 16.9 | 85.1 | 59 | 42 | 69.8 | 68.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 58.8 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 58.6 | - | - | - | - | - | - | - | - | 62.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 58.48 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 57.67 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 57.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | 65.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 56.96 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 56.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | 64.1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 56.7 | - | - | - | - | - | - | - | - | 62.7 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.10 | 56.6 | - | - | - | - | - | - | - | - | 64.9 | 0.291 | 0.252 | 0.324 | 0.284 | 0.189 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 56.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | 63.6 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2026.02 | 56.3 | - | - | - | - | - | - | - | - | 64.8 | 0.288 | 0.254 | 0.326 | 0.282 | 0.187 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 55.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | 63.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 55.04 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 55.04 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2025.12 | 54.99 | - | - | - | - | - | - | - | - | 56.85 | 0.6334 | 0.2558 | 0.5006 | 0.486 | 0.1885 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 54.7 | - | - | - | - | - | - | - | - | 62.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2026.02 | 54.7 | - | - | - | - | - | - | - | - | 63.6 | 0.297 | 0.257 | 0.346 | 0.293 | 0.182 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2026.02 | 54.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | 63.4 | 0.298 | 0.257 | 0.348 | 0.294 | 0.182 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2026.02 | 54.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | 63.4 | 0.299 | 0.258 | 0.353 | 0.29 | 0.183 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
| 54 | - | - | - | - | - | - | - | - | 62.3 | 0.519 | 0.252 | 0.275 | 0.231 | 0.193 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 2.27 | ||
| 53.8 | - | - | - | - | - | - | - | - | 62.1 | 0.523 | 0.252 | 0.274 | 0.233 | 0.192 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 2.45 | ||
2026.04 | 53.8 | - | - | - | - | - | - | - | - | 61.3 | 0.529 | 0.259 | 0.292 | 0.287 | 0.193 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 2.54 | |
| 53.7 | - | - | - | - | - | - | - | - | 62.1 | 0.522 | 0.252 | 0.275 | 0.234 | 0.193 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 2.27 | ||
2026.04 | 53.6 | - | - | - | - | - | - | - | - | 62.3 | 0.54 | 0.257 | 0.25 | 0.201 | 0.204 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 3.09 | |
| 53.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 61 | 0.533 | 0.259 | 0.294 | 0.292 | 0.19 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 2.63 | ||
| 53 | - | - | - | - | - | - | - | - | 60.8 | 0.541 | 0.259 | 0.288 | 0.286 | 0.193 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 2.27 | ||
| 52.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | 60.5 | 0.546 | 0.259 | 0.294 | 0.289 | 0.194 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 2.54 | ||
2023.05 | 52.4 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 52.39 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 52.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2026.02 | 52.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | 61.7 | 0.304 | 0.259 | 0.376 | 0.304 | 0.192 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.10 | 51.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | 61.5 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2026.02 | 51.7 | - | - | - | - | - | - | - | - | 61.4 | 0.309 | 0.261 | 0.378 | 0.309 | 0.193 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 51.38 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2023.05 | 51.36 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
2024.09 | 51.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | 59.2 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
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