SOTA Depth Estimation on KITTI (Eigen split) and PapersWithCode

Method
SQLdepth 2023.09	1.65	0.035	0.092	0.057	98.9	99.8	99.9	-	-
SQLdepth 2023.09	1.698	0.043	0.105	0.064	98.3	99.8	99.9	-	-
FutureDepth 2024.03	1.856	0.041	0.117	0.066	98.4	-	-	-	-
PixelFormer+MAMo 2023.07	1.884	0.049	0.13	0.072	97.7	0.998	0.9995	-	-
Deep Two-View SfM 2021.04	1.919	0.034	0.103	0.057	98.9	99.8	99.9	0.031	-
FutureDepth 2024.03	1.92	0.044	0.119	0.068	98.3	-	-	-	-
BTS (Ours-ResNext) 2019.07	1.925	0.056	0.169	0.087	96.4	99.4	99.9	-	-
BTS (Ours-DenseNet) 2019.07	1.949	0.057	0.175	0.088	96.4	99.5	99.9	-	-
SwinV2-L 1K-MIM 2023.09	1.966	0.05	0.139	0.075	97.7	99.8	100	-	-
MAMO 2024.03	1.989	0.049	0.13	0.072	97.7	-	-	-	-
BTS (Ours-ResNet) 2019.07	1.995	0.058	0.183	0.09	96.2	99.4	99.9	-	-
FutureDepth 2024.03	1.998	0.049	0.129	0.077	97.6	-	-	-	-
NeWCRFs+MAMo 2023.07	2.003	0.05	0.141	0.076	97.7	0.998	0.9994	-	-
SQLdepth 2023.09	2.009	0.044	0.128	0.07	98.1	99.7	99.9	-	-
FutureDepth 2024.03	2.016	0.054	0.179	0.087	96.5	-	-	-	-
LiftFormer 2026.04	2.038	0.05	0.143	0.076	97.8	99.8	99.9	-	-
DCDepth 2024.10	2.044	0.051	0.145	0.076	97.7	99.7	99.9	-	-
GEDepth 2024.03	2.05	0.048	0.142	0.076	97.6	-	-	-	-
Baseline 2024.03	2.064	0.051	0.141	0.076	97.9	-	-	-	-
iDisc 2024.10	2.067	0.05	0.145	0.077	97.7	99.7	99.9	-	-
iDisc 2024.03	2.067	0.05	0.145	0.077	97.7	-	-	-	-
iDisc 2026.04	2.067	0.05	0.145	0.077	97.7	99.7	99.9	-	-1.43
DDP 2026.04	2.072	0.05	0.148	0.076	97.5	99.7	99.9	-	-1.67
PixelFormer 2024.10	2.081	0.051	0.149	0.077	97.6	99.7	99.9	-	-
PixelFormer 2024.03	2.081	0.051	0.149	0.077	97.6	-	-	-	-
PixelFormer 2026.04	2.081	0.051	0.149	0.077	97.6	99.7	99.9	-	-2.11
NeWCRFs+MAMo 2023.07	2.09	0.051	0.149	0.078	97.6	0.998	0.9994	-	-
VA-DepthNet 2024.10	2.093	0.05	0.148	0.076	97.7	99.7	99.9	-	-
PixelFormer 2023.07	2.093	0.052	0.152	0.079	97.5	0.997	0.9994	-	-
Baseline 2024.03	2.094	0.053	0.154	0.079	97.5	-	-	-	-
BinsFormer 2024.10	2.096	0.052	0.151	0.079	97.4	99.7	99.9	-	-
BinsFormer 2023.07	2.098	0.052	0.151	0.079	97.5	0.997	0.9992	-	-
BinsFormer 2024.03	2.098	0.052	0.151	0.079	97.5	-	-	-	-
BinsFormer 2026.04	2.098	0.052	0.151	0.079	97.4	99.7	99.9	-	-2.944
NVDS 2024.03	2.101	0.052	0.159	0.077	97.6	-	-	-	-
DINOv2 2026.04	2.111	0.065	0.179	0.088	96.8	99.7	99.9	-	-3.582
NeWCRFs 2023.07	2.118	0.053	0.154	0.08	97.4	0.997	0.9994	-	-
SC-GAN 2021.12	2.129	0.063	0.178	0.097	96.1	-	-	-	-
SQLdepth 2023.09	2.129	0.058	0.163	0.082	97.1	99.5	99.9	-	-
NeWCRFs 2023.09	2.129	0.052	0.155	0.079	97.4	99.7	99.9	-	-
NeWCRFS 2024.10	2.129	0.052	0.155	0.079	97.4	99.7	99.9	-	-
NeWCRFs 2024.03	2.129	0.052	0.155	0.079	97.4	-	-	-	-
NeWCRFs 2026.04	2.129	0.052	0.155	0.079	97.4	99.7	99.9	-	-4.465
NeWCRFs 2023.07	2.14	0.054	0.157	0.081	97.3	0.997	0.9993	-	-
DepthFormer 2026.04	2.143	0.052	0.158	0.079	97.5	99.7	99.8	-	-5.152
MaGNet (full) 2021.12	2.158	0.054	0.162	0.083	97.1	-	-	-	-
Baseline 2024.03	2.163	0.055	0.162	0.082	97.3	-	-	-	-
Fu et al. 2019.07	2.271	0.071	0.268	0.116	93.6	98.5	99.5	-	-
Deep Two-View SfM 2021.04	2.273	0.055	0.224	0.091	0.956	0.984	0.993	0.107	-
Wang et al. 2026.04	2.273	0.055	0.224	-	-	-	-	-	-11.531
DepthFormer 2023.07	2.285	0.058	0.187	0.087	96.7	0.996	0.9991	-	-
ZoeDepth 2023.09	2.29	0.057	0.194	0.091	96.7	99.5	99.9	-	-
AdaBins 2021.12	2.36	0.058	0.19	0.088	96.4	-	-	-	-
AdaBins 2023.09	2.36	0.058	0.19	0.088	96.4	99.5	99.9	-	-
AdaBins 2024.10	2.36	0.058	0.19	0.088	96.4	99.5	99.9	-	-
AdaBins 2023.07	2.36	0.058	0.19	0.088	96.4	0.995	0.9991	-	-
AdaBins 2024.03	2.36	0.058	0.19	0.088	96.4	-	-	-	-
Adabin 2026.04	2.36	0.058	0.19	0.088	96.4	99.5	99.9	-	-15.8
MaGNet (D-Net) 2021.12	2.422	0.061	0.209	0.092	96	-	-	-	-
DeepV2D 2021.04	2.483	0.05	0.212	0.089	97.3	99.2	99.7	0.091	-
Baseline 2024.03	2.521	0.063	0.219	0.098	95.7	-	-	-	-
DPT-Hybrid 2021.03	2.573	0.062	-	0.092	95.9	99.5	99.9	-	-
DORN 2021.03	2.626	0.072	-	0.12	93.2	98.4	99.4	-	-
DORN 2018.06	2.727	0.072	0.307	0.12	93.2	98.4	99.4	-	-
DORN 2021.04	2.727	0.072	0.307	0.12	0.932	0.984	0.994	0.163	-
Fu et al. 2019.07	2.727	0.072	0.307	0.12	93.2	98.4	99.4	-	-
DORN 2024.10	2.727	0.072	0.307	0.12	93.2	98.4	99.4	-	-
DORN 2026.04	2.727	0.072	0.307	0.12	93.2	98.4	99.5	-	-33.808
ManyDepth-FS 2023.07	2.747	0.06	0.248	0.099	95.5	0.993	0.9981	-	-
ManyDepth-FS 2024.03	2.747	0.06	0.248	0.099	95.5	-	-	-	-
TransDepth 2024.10	2.755	0.064	0.252	0.098	95.6	99.4	99.9	-	-
BTS 2021.03	2.756	0.059	-	0.096	95.6	99.3	99.8	-	-
BTS (Ours-ResNext) 2019.07	2.756	0.059	0.245	0.096	95.6	99.3	99.8	-	-
BTS 2021.12	2.756	0.059	0.245	0.096	95.6	-	-	-	-
BTS (Ours-DenseNet) 2019.07	2.798	0.06	0.249	0.096	95.5	99.3	99.8	-	-
BTS 2024.10	2.798	0.06	0.249	0.096	95.5	99.3	99.8	-	-
NeuralRGB 2023.07	2.829	0.1	-	-	93.1	-	-	-	-
NeuralRGB 2024.03	2.829	0.1	-	-	93.1	-	-	-	-
BTS (Ours-ResNet) 2019.07	2.834	0.061	0.261	0.099	95.4	99.2	99.8	-	-
BTS 2023.09	2.834	0.061	0.261	0.099	95.4	99.2	99.8	-	-
P3Depth 2024.10	2.842	0.071	0.27	0.103	95.3	99.3	99.8	-	-
P3Depth 2026.04	2.842	0.071	0.27	0.103	95.3	99.3	99.8	-	-39.45
DORN 2021.04	2.929	0.067	0.295	0.108	94.9	98.8	99.5	0.13	-
DeepV2D 2021.04	2.946	0.064	0.35	0.12	0.946	0.982	0.991	0.142	-
ResNet-DPT+MAMo 2023.07	2.984	0.071	0.301	0.121	92.6	0.99	0.9971	-	-
Structure-Attentioned Memory Network 2019.09	3.007	0.097	0.398	0.133	91.3	98.5	99.7	-	-
Focal-Wnet 2026.04	3.076	0.082	-	0.12	92.6	98.6	99.7	-	-50.932
Gan et al. 2019.07	3.133	0.094	0.552	0.165	89.8	96.7	98.6	-	-
VNL 2021.04	3.172	0.065	0.297	0.106	94.5	98.9	99.7	0.168	-
TC-Depth-FS 2023.07	3.222	0.071	0.33	0.108	92.2	0.993	0.997	-	-
TC-Depth-FS 2024.03	3.222	0.071	0.33	0.108	92.2	-	-	-	-
Naderi et al. 2026.04	3.223	0.07	-	-	94.4	99.1	99.8	-	-58.145
ResNet-DPT 2023.07	3.242	0.085	0.383	0.13	91.3	0.981	0.996	-	-
VNL 2021.03	3.258	0.072	-	0.117	93.8	99	99.8	-	-
VNL 2021.04	3.258	0.072	-	0.117	0.938	0.99	0.998	0.176	-
Yin et al. 2019.07	3.258	0.072	-	0.117	93.8	99	99.8	-	-
VNL 2024.10	3.258	0.072	-	0.117	93.8	99	99.8	-	-
STAD 2023.07	3.312	0.109	0.594	0.153	88.9	0.971	0.989	-	-
STAD 2024.03	3.312	0.109	0.594	0.153	88.9	-	-	-	-
UnOS 2023.10	3.404	0.049	0.515	0.121	96.5	98.4	99.2	-	-

SQLdepth

2023.09

1.65

0.035

0.092

0.057

98.9

99.8

99.9

-

SQLdepth

2023.09

1.698

0.043

0.105

0.064

98.3

99.8

99.9

-

FutureDepth

2024.03

1.856

0.041

0.117

0.066

98.4

-

PixelFormer+MAMo

2023.07

1.884

0.049

0.13

0.072

97.7

0.998

0.9995

-

Deep Two-View SfM

2021.04

1.919

0.034

0.103

0.057

98.9

99.8

99.9

0.031

-

FutureDepth

2024.03

1.92

0.044

0.119

0.068

98.3

-

BTS (Ours-ResNext)

2019.07

1.925

0.056

0.169

0.087

96.4

99.4

99.9

-

BTS (Ours-DenseNet)

2019.07

1.949

0.057

0.175

0.088

96.4

99.5

99.9

-

SwinV2-L 1K-MIM

2023.09

1.966

0.05

0.139

0.075

97.7

99.8

100

-

MAMO

2024.03

1.989

0.049

0.13

0.072

97.7

-

BTS (Ours-ResNet)

2019.07

1.995

0.058

0.183

0.09

96.2

99.4

99.9

-

FutureDepth

2024.03

1.998

0.049

0.129

0.077

97.6

-

NeWCRFs+MAMo

2023.07

2.003

0.05

0.141

0.076

97.7

0.998

0.9994

-

SQLdepth

2023.09

2.009

0.044

0.128

0.07

98.1

99.7

99.9

-

FutureDepth

2024.03

2.016

0.054

0.179

0.087

96.5

-

LiftFormer

2026.04

2.038

0.05

0.143

0.076

97.8

99.8

99.9

-

DCDepth

2024.10

2.044

0.051

0.145

0.076

97.7

99.7

99.9

-

GEDepth

2024.03

2.05

0.048

0.142

0.076

97.6

-

Baseline

2024.03

2.064

0.051

0.141

0.076

97.9

-

iDisc

2024.10

2.067

0.05

0.145

0.077

97.7

99.7

99.9

-

iDisc

2024.03

2.067

0.05

0.145

0.077

97.7

-

iDisc

2026.04

2.067

0.05

0.145

0.077

97.7

99.7

99.9

-

-1.43

DDP

2026.04

2.072

0.05

0.148

0.076

97.5

99.7

99.9

-

-1.67

PixelFormer

2024.10

2.081

0.051

0.149

0.077

97.6

99.7

99.9

-

PixelFormer

2024.03

2.081

0.051

0.149

0.077

97.6

-

PixelFormer

2026.04

2.081

0.051

0.149

0.077

97.6

99.7

99.9

-

-2.11

NeWCRFs+MAMo

2023.07

2.09

0.051

0.149

0.078

97.6

0.998

0.9994

-

VA-DepthNet

2024.10

2.093

0.05

0.148

0.076

97.7

99.7

99.9

-

PixelFormer

2023.07

2.093

0.052

0.152

0.079

97.5

0.997

0.9994

-

Baseline

2024.03

2.094

0.053

0.154

0.079

97.5

-

BinsFormer

2024.10

2.096

0.052

0.151

0.079

97.4

99.7

99.9

-

BinsFormer

2023.07

2.098

0.052

0.151

0.079

97.5

0.997

0.9992

-

BinsFormer

2024.03

2.098

0.052

0.151

0.079

97.5

-

BinsFormer

2026.04

2.098

0.052

0.151

0.079

97.4

99.7

99.9

-

-2.944

NVDS

2024.03

2.101

0.052

0.159

0.077

97.6

-

DINOv2

2026.04

2.111

0.065

0.179

0.088

96.8

99.7

99.9

-

-3.582

NeWCRFs

2023.07

2.118

0.053

0.154

0.08

97.4

0.997

0.9994

-

SC-GAN

2021.12

2.129

0.063

0.178

0.097

96.1

-

SQLdepth

2023.09

2.129

0.058

0.163

0.082

97.1

99.5

99.9

-

NeWCRFs

2023.09

2.129

0.052

0.155

0.079

97.4

99.7

99.9

-

NeWCRFS

2024.10

2.129

0.052

0.155

0.079

97.4

99.7

99.9

-

NeWCRFs

2024.03

2.129

0.052

0.155

0.079

97.4

-

NeWCRFs

2026.04

2.129

0.052

0.155

0.079

97.4

99.7

99.9

-

-4.465

NeWCRFs

2023.07

2.14

0.054

0.157

0.081

97.3

0.997

0.9993

-

DepthFormer

2026.04

2.143

0.052

0.158

0.079

97.5

99.7

99.8

-

-5.152

MaGNet (full)

2021.12

2.158

0.054

0.162

0.083

97.1

-

Baseline

2024.03

2.163

0.055

0.162

0.082

97.3

-

Fu et al.

2019.07

2.271

0.071

0.268

0.116

93.6

98.5

99.5

-

Deep Two-View SfM

2021.04

2.273

0.055

0.224

0.091

0.956

0.984

0.993

0.107

-

Wang et al.

2026.04

2.273

0.055

0.224

-

-11.531

DepthFormer

2023.07

2.285

0.058

0.187

0.087

96.7

0.996

0.9991

-

ZoeDepth

2023.09

2.29

0.057

0.194

0.091

96.7

99.5

99.9

-

AdaBins

2021.12

2.36

0.058

0.19

0.088

96.4

-

AdaBins

2023.09

2.36

0.058

0.19

0.088

96.4

99.5

99.9

-

AdaBins

2024.10

2.36

0.058

0.19

0.088

96.4

99.5

99.9

-

AdaBins

2023.07

2.36

0.058

0.19

0.088

96.4

0.995

0.9991

-

AdaBins

2024.03

2.36

0.058

0.19

0.088

96.4

-

Adabin

2026.04

2.36

0.058

0.19

0.088

96.4

99.5

99.9

-

-15.8

MaGNet (D-Net)

2021.12

2.422

0.061

0.209

0.092

96

-

DeepV2D

2021.04

2.483

0.05

0.212

0.089

97.3

99.2

99.7

0.091

-

Baseline

2024.03

2.521

0.063

0.219

0.098

95.7

-

DPT-Hybrid

2021.03

2.573

0.062

-

0.092

95.9

99.5

99.9

-

DORN

2021.03

2.626

0.072

-

0.12

93.2

98.4

99.4

-

DORN

2018.06

2.727

0.072

0.307

0.12

93.2

98.4

99.4

-

DORN

2021.04

2.727

0.072

0.307

0.12

0.932

0.984

0.994

0.163

-

Fu et al.

2019.07

2.727

0.072

0.307

0.12

93.2

98.4

99.4

-

DORN

2024.10

2.727

0.072

0.307

0.12

93.2

98.4

99.4

-

DORN

2026.04

2.727

0.072

0.307

0.12

93.2

98.4

99.5

-

-33.808

ManyDepth-FS

2023.07

2.747

0.06

0.248

0.099

95.5

0.993

0.9981

-

ManyDepth-FS

2024.03

2.747

0.06

0.248

0.099

95.5

-

TransDepth

2024.10

2.755

0.064

0.252

0.098

95.6

99.4

99.9

-

BTS

2021.03

2.756

0.059

-

0.096

95.6

99.3

99.8

-

BTS (Ours-ResNext)

2019.07

2.756

0.059

0.245

0.096

95.6

99.3

99.8

-

BTS

2021.12

2.756

0.059

0.245

0.096

95.6

-

BTS (Ours-DenseNet)

2019.07

2.798

0.06

0.249

0.096

95.5

99.3

99.8

-

BTS

2024.10

2.798

0.06

0.249

0.096

95.5

99.3

99.8

-

NeuralRGB

2023.07

2.829

0.1

-

93.1

-

NeuralRGB

2024.03

2.829

0.1

-

93.1

-

BTS (Ours-ResNet)

2019.07

2.834

0.061

0.261

0.099

95.4

99.2

99.8

-

BTS

2023.09

2.834

0.061

0.261

0.099

95.4

99.2

99.8

-

P3Depth

2024.10

2.842

0.071

0.27

0.103

95.3

99.3

99.8

-

P3Depth

2026.04

2.842

0.071

0.27

0.103

95.3

99.3

99.8

-

-39.45

DORN

2021.04

2.929

0.067

0.295

0.108

94.9

98.8

99.5

0.13

-

DeepV2D

2021.04

2.946

0.064

0.35

0.12

0.946

0.982

0.991

0.142

-

ResNet-DPT+MAMo

2023.07

2.984

0.071

0.301

0.121

92.6

0.99

0.9971

-

Structure-Attentioned Memory Network

2019.09

3.007

0.097

0.398

0.133

91.3

98.5

99.7

-

Focal-Wnet

2026.04

3.076

0.082

-

0.12

92.6

98.6

99.7

-

-50.932

Gan et al.

2019.07

3.133

0.094

0.552

0.165

89.8

96.7

98.6

-

VNL

2021.04

3.172

0.065

0.297

0.106

94.5

98.9

99.7

0.168

-

TC-Depth-FS

2023.07

3.222

0.071

0.33

0.108

92.2

0.993

0.997

-

TC-Depth-FS

2024.03

3.222

0.071

0.33

0.108

92.2

-

Naderi et al.

2026.04

3.223

0.07

-

94.4

99.1

99.8

-

-58.145

ResNet-DPT

2023.07

3.242

0.085

0.383

0.13

91.3

0.981

0.996

-

VNL

2021.03

3.258

0.072

-

0.117

93.8

99

99.8

-

VNL

2021.04

3.258

0.072

-

0.117

0.938

0.99

0.998

0.176

-

Yin et al.

2019.07

3.258

0.072

-

0.117

93.8

99

99.8

-

VNL

2024.10

3.258

0.072

-

0.117

93.8

99

99.8

-

STAD

2023.07

3.312

0.109

0.594

0.153

88.9

0.971

0.989

-

STAD

2024.03

3.312

0.109

0.594

0.153

88.9

-

UnOS

2023.10

3.404

0.049

0.515

0.121

96.5

98.4

99.2

-

Depth Estimation on KITTI (Eigen split)

Evaluation Results