Share your thoughts, 1 month free Claude Pro on usSee more

Open-loop planning on nuScenes v1.0-trainval (val)

0.28L2 Error (Avg)

FSDrive

Updated 1mo ago

Evaluation Results

Method
FSDrive 2026.06	0.28	0.14	0.25	0.46	3	6	0.21	10
Clover 2026.05	0.31	-	-	-	-	-	-	10
VGGDrive 2026.06	0.31	0.14	0.28	0.51	2	10	0.55	22
EMMA 2026.05	0.32	-	-	-	-	-	-	-
DriveTransformer-Large 2026.01	0.33	0.16	0.3	0.55	1	6	15	7
Impromptu VLA 2026.05	0.33	-	-	-	-	-	-	13
OpenDriveVLA 2026.05	0.33	-	-	-	-	-	-	10
OmniDrive 2026.06	0.33	0.14	0.29	0.55	0	13	0.78	30
OpenDriveVLA 2026.06	0.33	0.14	0.3	0.55	2	7	0.22	10
Orion 2026.06	0.34	0.17	0.31	0.55	5	25	0.8	37
BEV-Planner 2026.06	0.35	0.16	0.32	0.57	0	29	0.73	34
EchoP 2025.05	0.36	0.17	0.33	0.58	3	0.05	0.14	0.07
VAD 2026.05	0.37	-	-	-	-	-	-	14
VAD 2026.06	0.37	0.17	0.34	0.6	4	27	0.67	33
SSR 2025.05	0.39	0.19	0.36	0.62	10	0.13	0.22	0.15
HPP 2026.06	0.4	0.26	0.37	0.59	2	5	0.11	6
RDA-Driver 2026.06	0.4	0.17	0.37	0.69	1	5	0.26	10
DVGT-2 2026.06	0.41	0.2	0.37	0.66	4	14	0.47	22
VLGA-Base 2026.06	0.41	0.21	0.39	0.64	3	7	0.19	10
VLGA-Large 2026.06	0.41	0.22	0.39	0.62	2	7	0.16	8
UniDriveVLA-Large 2026.06	0.42	0.24	0.4	0.63	3	9	0.16	10
UniDriveVLA-Base 2026.06	0.43	0.23	0.4	0.65	4	9	0.18	10
UAD 2025.05	0.45	0.28	0.41	0.65	1	0.03	0.14	0.06
BEV–Planner 2025.05	0.46	0.28	0.42	0.68	4	0.37	1.07	0.49
UniAD 2026.06	0.46	0.2	0.42	0.75	2	25	0.84	37
PARA–Drive 2025.05	0.48	0.25	0.46	0.74	14	0.23	0.39	0.25
AutoVLA 2026.05	0.48	-	-	-	-	-	-	13
AutoVLA 2026.06	0.48	0.25	0.46	0.73	7	7	0.26	13
VLGA-Large 2026.06	0.5	0.26	0.48	0.76	2	6	0.18	9
UniDriveVLA-Large 2026.06	0.51	0.27	0.49	0.77	3	10	0.21	11
GenAD 2026.01	0.52	0.28	0.49	0.78	8	14	34	19
GenAD 2025.05	0.52	0.28	0.49	0.78	8	0.14	0.34	0.19
VLGA-Base 2026.06	0.52	0.26	0.5	0.81	3	10	0.28	14
FSDrive 2026.06	0.53	0.28	0.52	0.8	6	13	0.32	17
UniDriveVLA-Base 2026.06	0.54	0.28	0.51	0.82	8	13	0.31	17
BEV-Planner 2026.06	0.55	0.3	0.52	0.83	10	37	1.3	59
SparseDrive 2026.06	0.55	0.28	0.53	0.84	3	5	0.15	8
HiP-AD 2026.01	0.56	0.28	0.53	0.87	1	5	15	7
DiffDrive 2025.05	0.57	0.27	0.54	0.9	3	0.05	0.16	0.08
BridgeAD 2025.05	0.58	0.28	0.55	0.92	0	0.04	0.2	0.08
HE–Drive 2025.05	0.6	0.31	0.58	0.93	1	0.05	0.16	0.07
MomAD 2025.05	0.6	0.31	0.57	0.91	1	0.05	0.22	0.09
FocalAD 2025.05	0.6	0.27	0.57	0.96	-	0.04	0.24	0.09
SparseDrive-S 2026.01	0.61	0.29	0.58	0.96	1	5	18	8
LAW 2025.05	0.61	0.26	0.57	1.01	14	0.21	0.54	0.3
SparseDrive 2025.05	0.61	0.29	0.58	0.96	1	0.05	0.18	0.08
HPP 2026.06	0.63	0.41	0.61	0.86	3	8	0.24	12
Clover 2026.05	0.65	-	-	-	-	-	-	30
Impromptu VLA 2026.05	0.67	-	-	-	-	-	-	38
OpenDriveVLA 2026.05	0.67	-	-	-	-	-	-	30
UniAD 2025.05	0.69	0.44	0.67	0.96	4	0.08	0.23	0.12
UniAD 2026.05	0.69	-	-	-	-	-	-	12
EchoP 2025.05	0.7	0.23	0.6	1.27	2	0.12	0.39	0.17
VAD-Base 2026.01	0.72	0.41	0.7	1.05	3	19	43	21
VAD–Base 2025.05	0.72	0.41	0.7	1.05	7	0.17	0.41	0.22
VAD 2026.06	0.72	0.41	0.7	1.05	3	19	0.43	21
UniAD 2026.06	0.73	0.45	0.7	1.04	62	58	0.63	61
SSR 2025.05	0.74	0.25	0.64	1.33	16	0.21	0.51	0.29
OccWorld 2026.06	0.77	0.39	0.73	1.18	11	19	0.67	32
AlignDrive 2026.01	0.78	0.38	0.73	1.23	1	4	14	6
VAD–Tiny 2025.05	0.78	0.46	0.76	1.12	21	0.35	0.58	0.38
PARA–Drive 2025.05	0.83	0.4	0.77	1.31	7	0.25	0.6	0.3
OmniDrive 2026.06	0.84	0.4	0.8	1.32	4	46	2.32	94
AutoVLA 2026.05	0.86	-	-	-	-	-	-	35
UAD 2025.05	0.9	0.39	0.81	1.5	1	0.12	0.43	0.19
GenAD 2025.05	0.91	0.36	0.83	1.55	6	0.23	1	0.43
MomAD 2025.05	0.98	0.43	0.88	1.62	6	0.16	0.68	0.3
SparseDrive 2025.05	1.01	0.44	0.92	1.69	7	0.19	0.71	0.32
UniAD 2025.05	1.03	0.48	0.96	1.65	5	0.17	0.71	0.31
UniAD 2026.05	1.03	-	-	-	-	-	-	31
UAD–Tiny 2025.05	1.06	0.47	0.99	1.71	8	0.39	0.9	0.46
VAD–Base 2025.05	1.22	0.54	1.15	1.98	4	0.39	1.17	0.53
ELM 2026.06	1.38	0.34	1.23	2.57	12	50	2.36	99
FF 2025.05	1.43	0.55	1.2	2.54	6	0.17	1.07	0.43
NMP 2025.05	1.48	0.53	1.25	2.67	4	0.12	0.87	0.34
EO 2025.05	1.6	0.67	1.36	2.78	4	0.09	0.88	0.33
MambaBEV 2024.10	1.77	1.03	1.76	2.53	25	84	1.72	93
ST–P3 2025.05	2.11	1.33	2.11	2.9	23	0.62	1.27	0.71
ST-P3 2026.05	2.11	-	-	-	-	-	-	71
ST-P3 2024.10	2.11	1.33	2.11	2.9	23	62	1.27	71
ST-P3 2026.06	2.11	1.33	2.11	2.9	23	62	1.27	71
OccNeXt 2025.05	2.14	1.29	2.13	2.99	21	0.59	1.37	0.72
OpenEMMA 2026.05	2.81	-	-	-	-	-	-	-
ST–P3 2025.05	3.28	1.72	3.26	4.86	44	1.08	3.01	1.51
NMP 2024.10	-	-	-	2.31	-	-	1.92	-