Share your thoughts, 1 month free Claude Pro on usSee more

Visual Localization on Cambridge Landmarks

11King's Positional Error (cm)

HLoc (SP+SG)

Updated 1mo ago

Evaluation Results

Method	Links
HLoc (SP+SG) 2025.03		11	17.7	0.11	0.2	15.1	0.31	4.2	0.2	7	0.22	11	0.21
Ours 2026.01		11	16	0.1	0.2	14	0.3	4	0.2	7	0.2	10	0.2
Hloc (SP+SG) 2026.01		12	16	0.1	0.2	15	0.3	4	0.2	7	0.2	11	0.2
Hloc (SP+LG) 2026.01		12	18	0.1	0.2	15	0.3	4	0.2	7	0.2	11	0.2
Ours (Micro) 2026.01		12	16	0.1	0.2	16	0.3	4	0.2	8	0.3	11	0.2
NeRFMatch 2025.03		12.5	19.6	0.09	0.23	20.9	0.38	8.4	0.4	10.9	0.35	14.5	0.29
AS (SIFT) 2025.03		13	24	0.13	0.22	20	0.36	4	0.21	8	0.25	13.8	0.23
AS (SIFT) 2026.01		13	24	0.1	0.2	20	0.4	4	0.2	8	0.3	14	0.2
Hloc (Aliked+LG) 2026.01		13	19	0.1	0.2	16	0.3	4	0.2	7	0.2	12	0.2
NeuMap 2025.03		14	6	0.1	0.19	19	0.36	6	0.25	17	0.53	12.4	0.29
pixLoc 2026.01		14	30	0.1	0.2	16	0.3	5	0.2	10	0.3	15	0.2
STDLoc 2025.03		15	15.7	0.06	0.17	11.9	0.21	3	0.13	4.7	0.14	10.1	0.14
Hloc (RoMa) 2026.01		15	17	0.1	0.2	17	0.3	7	0.3	8	0.2	13	0.2
DSAC* (Full) 2026.01		15	49	0.3	0.3	21	0.4	5	0.3	13	0.4	21	0.3
Ours (Nano) 2026.01		15	18	0.1	0.3	19	0.4	5	0.3	9	0.3	13	0.3
DSAC* 2025.03		17.9	33	0.21	0.31	21.1	0.4	5.2	0.24	15.4	0.51	18.5	0.33
Poker (ACE x 4) 2026.01		18	28	0.1	0.3	25	0.5	5	0.3	9	0.3	17	0.3
ACE (Poker) 2025.03		18.6	27.9	0.14	0.33	25.7	0.51	5.1	0.26	9.5	0.33	17.4	0.31
GLACE 2025.03		18.9	19	0.12	0.32	18	0.42	4.4	0.23	8.4	0.29	13.7	0.28
GLACE 2026.01		19	19	0.1	0.3	17	0.4	4	0.2	9	0.3	14	0.3
PNeRFLoc 2025.03		24	81	0.25	0.29	28	0.37	6	0.27	40	0.55	35.8	0.35
GoMatch 2026.01		25	-	-	0.6	283	8.1	48	4.8	335	9.9	-	-
ACE 2026.01		28	43	0.2	0.4	31	0.6	5	0.3	18	0.6	25	0.4
SANet 2026.01		32	328	2	0.5	32	0.5	10	0.5	16	0.6	84	0.8
DFNet+NeFeS50 2025.03		37	-	-	0.54	52	0.88	15	0.53	37	1.14	35.3	0.77
SRC 2026.01		39	81	0.5	0.7	38	0.5	19	1	31	1	42	0.7
CROSSFIRE 2025.03		47	-	-	0.7	43	0.7	20	1.2	39	1.4	37.3	1
HybridSC 2026.01		81	-	-	0.6	75	1	19	0.5	50	0.5	-	-