Share your thoughts, 1 month free Claude Pro on usSee more

Visual Odometry Accuracy and Efficiency on EuRoC

0.063RMSE ATE (m)

OKVIS2

Updated 18d ago

Evaluation Results

Method	Links
OKVIS2 2025.11		0.063	128.576	0.063	0.072	0.054	0.108	0.102	0.09	0.054	0.053	0.03	0.043	0.026
BASALT 2025.11		0.068	20.032	0.068	0.065	0.062	0.062	0.114	0.145	0.043	0.045	0.054	0.039	0.049
SchurVINS 2025.11		0.086	10.347	0.086	0.076	0.067	0.097	0.183	0.138	0.048	0.051	0.083	0.036	0.078
ORB-SLAM3 2025.11		0.088	65.674	0.088	0.048	0.017	0.033	0.103	0.181	0.036	0.073	0.26	0.042	0.088
OKVIS2 2025.11		0.115	127.902	0.115	0.07	0.115	0.111	0.251	0.124	0.071	0.084	0.206	0.047	0.071
ORB-SLAM3 2025.11		0.121	65.467	0.121	0.037	0.043	0.038	0.104	0.11	0.087	0.144	0.474	0.066	0.103
SMF-VO 2025.11		0.128	7.789	0.128	0.099	0.039	0.169	0.208	0.348	0.063	0.1	0.088	0.057	0.114
OpenVINS 2025.11		0.144	50.159	0.144	0.084	0.095	0.165	0.295	0.517	0.061	0.055	0.056	0.062	0.052
VINS-FUSION 2025.11		0.213	51.506	0.213	0.267	0.223	0.306	0.441	0.314	0.112	0.101	0.114	0.126	0.121
BASALT 2025.11		0.333	23.706	0.333	0.072	0.082	0.116	0.176	0.152	0.058	0.124	1.974	0.068	0.511
ROVIO 2025.11		0.433	18.893	0.433	0.267	-	0.383	0.785	1.289	0.165	0.182	0.192	0.243	0.393
VINS-FUSION 2025.11		0.731	51.506	0.731	0.511	0.598	0.468	0.85	0.611	0.555	0.733	2.502	0.256	0.224