SOTA Open-loop planning on nuScenes v1.0 (test) and PapersWithCode

Method
Senna 2025.12	0.11	0.21	0.35	0.22	0.04	0.08	0.13	0.08	-	-	-	-
OmniSpace 2026.06	0.12	0.25	0.47	0.28	0	0.001	0.0057	0.0022	0.0032	0.0122	0.0222	0.0125
OmniSpace 2026.06	0.12	0.26	0.45	0.28	0.0002	0.0014	0.0042	0.0019	0.0025	0.012	0.0236	0.0127
LVLDrive 2025.12	0.13	0.26	0.49	0.29	0.02	0.16	0.57	0.25	0.53	2.03	5.22	2.59
UAD 2025.12	0.13	0.28	0.48	0.3	0	0.19	0.61	0.27	0.13	1.08	2.89	1.37
SOLVE-VLM 2025.12	0.13	0.25	0.47	0.28	0	0.16	0.43	0.2	-	-	-	-
SOLVE 2026.06	0.13	0.25	0.47	0.28	0	0.0016	0.0043	0.002	-	-	-	-
OmniSpace 2026.06	0.13	0.26	0.5	0.3	0.0001	0.001	0.005	0.002	0.0031	0.0188	0.0232	0.015
OmniDrive-Agent 2025.12	0.14	0.29	0.55	0.33	0	0.13	0.78	0.3	0.56	2.48	5.96	3
EMMA 2025.12	0.14	0.29	0.54	0.32	-	-	-	-	-	-	-	-
OmniDrive-Q++ 2025.12	0.14	0.29	0.55	0.33	0	0.13	0.78	0.3	0.56	2.48	5.96	3
RoboTron–Drive 2026.06	0.14	0.3	0.57	0.33	0.03	0.0012	0.0063	0.0026	-	-	-	-
SparseOccVLA 2026.06	0.14	0.22	0.32	0.23	0.03	0.0012	0.0041	0.0019	-	-	-	-
OmniDrive 2026.06	0.14	0.29	0.55	0.33	0	0.0013	0.0078	0.003	0.0056	0.0248	0.0596	0.03
EMMA 2026.06	0.14	0.29	0.54	0.32	-	-	-	-	-	-	-	-
OmniDrive 2026.06	0.14	0.29	0.55	0.33	0	0.0013	0.0078	0.003	0.0056	0.0248	0.0596	0.03
VGGDrive 2026.06	0.14	0.28	0.51	0.31	0.0002	0.001	0.0055	0.0022	0.0063	0.0227	0.0402	0.0231
VeriDrive (filter) 2026.06	0.1489	0.2952	0.5343	0.3261	0	0.0012	0.0061	0.0024	0.0053	0.0182	0.0375	0.0203
Ego-MLP 2025.12	0.15	0.32	0.59	0.35	0	0.27	0.85	0.37	0.27	2.52	6.6	2.93
OmniReason 2025.12	0.15	0.31	0.57	0.34	0.04	0.18	0.98	0.4	0.61	2.75	6.19	3.18
AD-MLP 2025.12	0.15	0.32	0.59	0.35	0	0.27	0.85	0.37	0.27	2.52	6.6	2.93
SpaceDrive+ 2025.12	0.15	0.29	0.51	0.32	0.04	0.18	0.49	0.23	0.22	0.8	2.79	1.27
DriveVLM-Dual 2025.12	0.15	0.29	0.48	0.31	0.05	0.08	0.17	0.1	-	-	-	-
AD–MLP 2026.06	0.15	0.32	0.59	0.35	0	0.0027	0.0085	0.0037	0.0027	0.0252	0.066	0.0293
DriveVLM–Dual 2026.06	0.15	0.29	0.48	0.31	0.05	0.0008	0.0017	0.001	-	-	-	-
Baseline 2026.06	0.15	0.33	0.62	0.37	0	0.0018	0.0076	0.0031	0.0094	0.0309	0.0676	0.0359
Baseline 2026.06	0.15	0.33	0.62	0.37	0	0.0018	0.0088	0.0035	0.0078	0.0303	0.0695	0.0359
Baseline 2026.06	0.15	0.32	0.61	0.36	0	0.0014	0.0096	0.0036	0.0057	0.0254	0.0604	0.0305
SpaceDrive 2026.06	0.15	0.29	0.51	0.32	0.0004	0.0018	0.0049	0.0023	0.0022	0.008	0.0279	0.0127
VeriDrive (no filter) 2026.06	0.1561	0.3091	0.5546	0.34	0	0.0014	0.0064	0.0026	0.0053	0.0188	0.0387	0.0209
BEV-Planner 2025.12	0.16	0.32	0.57	0.35	0	0.29	0.73	0.34	0.35	2.62	6.51	3.16
BEV-Planner++ 2025.12	0.16	0.32	0.57	0.35	0	0.29	0.73	0.34	0.35	2.62	6.51	3.16
BEV–Planner++ 2026.06	0.16	0.32	0.57	0.35	0	0.0029	0.0073	0.0034	0.0035	0.0262	0.0651	0.0316
BEV-Planner 2026.06	0.16	0.32	0.57	0.35	0	0.0029	0.0073	0.0034	0.0035	0.0262	0.0651	0.0316
VAD-Base 2025.12	0.17	0.34	0.6	0.37	0.04	0.27	0.67	0.33	0.21	2.13	5.06	2.47
Orion 2025.12	0.17	0.31	0.55	0.32	0.05	0.25	0.8	0.37	-	-	-	-
VAD-Base 2025.12	0.17	0.34	0.6	0.37	0.04	0.27	0.67	0.33	0.21	2.13	5.06	2.47
ORION 2025.12	0.17	0.31	0.55	0.34	0.05	0.25	0.8	0.37	-	-	-	-
VAD–Base 2026.06	0.17	0.34	0.6	0.37	0.04	0.0027	0.0067	0.0033	0.0021	0.0213	0.0506	0.0247
VAD-Base 2026.06	0.17	0.34	0.6	0.37	0.0004	0.0027	0.0067	0.0033	0.0021	0.0213	0.0506	0.0247
ORION 2026.06	0.17	0.31	0.55	0.34	0.0005	0.0025	0.008	0.0037	-	-	-	-
DriveVLM 2025.12	0.18	0.34	0.68	0.4	0.1	0.22	0.45	0.27	-	-	-	-
DriveVLM 2025.12	0.18	0.34	0.68	0.4	0.1	0.22	0.45	0.27	-	-	-	-
DriveVLM 2026.06	0.18	0.34	0.68	0.4	0.001	0.0022	0.0045	0.0027	-	-	-	-
UniAD 2025.12	0.2	0.42	0.75	0.46	0.02	0.25	0.84	0.37	0.2	1.33	3.24	1.59
UniAD 2025.12	0.2	0.42	0.75	0.46	0.02	0.25	0.84	0.37	0.2	1.33	3.24	1.59
DVGT-2 2026.04	0.2	0.37	0.66	0.41	0.04	0.14	0.47	0.22	-	-	-	-
UniAD 2026.06	0.2	0.42	0.75	0.46	0.02	0.0025	0.0084	0.0037	0.002	0.0133	0.0324	0.0159
OpenDriveVLA–7B 2026.06	0.2	0.58	1.21	0.66	0	0.0022	0.0055	0.0025	-	-	-	-
UniAD 2026.06	0.2	0.42	0.75	0.46	0.0002	0.0025	0.0084	0.0037	0.002	0.0133	0.0324	0.0159
RDA-Driver 2025.12	0.23	0.73	1.54	0.8	0	0.13	0.83	0.32	-	-	-	-
World4Drive 2026.06	0.23	0.47	0.81	0.5	0.02	0.0012	0.0033	0.0016	-	-	-	-
DVGT-2 2026.04	0.25	0.67	1.43	0.78	0	0.07	0.5	0.19	-	-	-	-
LAW 2026.06	0.26	0.57	1.01	0.61	0.14	0.0021	0.0054	0.003	-	-	-	-
GenAD 2026.04	0.28	0.49	0.78	0.52	0.08	0.14	0.34	0.19	-	-	-	-
VLP 2025.12	0.3	0.53	0.84	0.55	0.01	0.07	0.38	0.15	-	-	-	-
ReAL-AD 2025.12	0.3	0.48	0.67	0.48	0.07	0.1	0.28	0.15	-	-	-	-
BEV–Planner 2026.06	0.3	0.52	0.83	0.55	0.1	0.0037	0.013	0.0059	0.0078	0.0379	0.0822	0.0426
GaussianAD 2026.04	0.34	0.47	0.6	0.47	0.49	0.49	0.51	0.5	-	-	-	-
GenAD 2026.04	0.36	0.83	1.55	0.91	0.06	0.23	-	0.43	-	-	-	-
OccWorld-D 2026.04	0.39	0.73	1.18	0.77	0.11	0.19	0.67	0.32	-	-	-	-
GaussianAD 2026.04	0.4	0.64	0.88	0.64	0.09	0.38	0.81	0.42	-	-	-	-
OmniDrive 2026.04	0.4	0.8	1.32	0.84	0.04	0.46	2.32	0.94	-	-	-	-
VAD-Base 2026.04	0.41	0.7	1.05	0.72	0.07	0.17	0.41	0.22	-	-	-	-
IL 2026.04	0.44	1.15	2.47	1.35	0.08	0.27	1.95	0.77	-	-	-	-
VAD-Tiny 2026.04	0.46	0.76	1.12	0.78	0.21	0.35	0.58	0.38	-	-	-	-
UniAD 2026.04	0.48	0.96	1.65	1.03	0.05	0.17	0.71	0.31	-	-	-	-
Doe-1 2026.04	0.5	1.18	2.11	1.26	0.04	0.37	1.19	0.53	-	-	-	-
OccWorld 2026.04	0.52	1.27	2.41	1.4	0.12	0.4	2.08	0.87	-	-	-	-
NMP 2026.04	0.53	1.25	2.67	1.48	0.04	0.12	0.87	0.34	-	-	-	-
VAD-Base 2026.04	0.54	1.15	1.98	1.22	0.04	0.39	1.17	0.53	-	-	-	-
FF 2026.04	0.55	1.2	2.54	1.43	0.06	0.17	1.07	0.43	-	-	-	-
UniUGP 2026.04	0.58	1.14	1.95	1.23	0.01	0.19	0.81	0.33	-	-	-	-
UniAD 2026.06	0.59	1.01	1.48	1.03	0.16	0.0051	0.0164	0.0077	0.0035	0.0146	0.0399	0.0193
VAD-Tiny 2026.04	0.6	1.23	2.06	1.3	0.31	0.53	1.33	0.72	-	-	-	-
EO 2026.04	0.67	1.36	2.78	1.6	0.04	0.09	0.88	0.33	-	-	-	-
VAD–Base 2026.06	0.69	1.22	1.83	1.25	0.06	0.0068	0.0252	0.0109	0.0102	0.0344	0.07	0.0382
SpaceDrive 2025.12	1.06	1.79	2.55	1.8	0.35	1.33	3.97	1.88	0.96	3.38	8.28	4.21
OmniDrive-Q 2025.12	1.15	1.96	2.84	1.98	0.8	3.12	7.46	3.79	1.66	3.86	8.26	4.59
OccNet 2026.04	1.29	2.13	2.99	2.14	0.21	0.59	1.37	0.72	-	-	-	-
ST-P3 2026.04	1.33	2.11	2.9	2.11	0.23	0.62	1.27	0.71	-	-	-	-
ST-P3 2025.12	1.59	2.64	3.73	2.65	0.69	3.62	8.39	4.23	2.53	8.17	14.4	8.37
ST–P3 2026.06	1.59	2.64	3.73	2.65	0.69	0.0362	0.0839	0.0423	0.0253	0.0817	0.144	0.0837
ST-P3 2026.06	1.59	2.64	3.73	2.65	0.0069	0.0362	0.0839	0.0423	0.0253	0.0817	0.144	0.0837

Senna

2025.12

0.11

0.21

0.35

0.22

0.04

0.08

0.13

0.08

-

OmniSpace

2026.06

0.12

0.25

0.47

0.28

0

0.001

0.0057

0.0022

0.0032

0.0122

0.0222

0.0125

OmniSpace

2026.06

0.12

0.26

0.45

0.28

0.0002

0.0014

0.0042

0.0019

0.0025

0.012

0.0236

0.0127

LVLDrive

2025.12

0.13

0.26

0.49

0.29

0.02

0.16

0.57

0.25

0.53

2.03

5.22

2.59

UAD

2025.12

0.13

0.28

0.48

0.3

0

0.19

0.61

0.27

0.13

1.08

2.89

1.37

SOLVE-VLM

2025.12

0.13

0.25

0.47

0.28

0

0.16

0.43

0.2

-

SOLVE

2026.06

0.13

0.25

0.47

0.28

0

0.0016

0.0043

0.002

-

OmniSpace

2026.06

0.13

0.26

0.5

0.3

0.0001

0.001

0.005

0.002

0.0031

0.0188

0.0232

0.015

OmniDrive-Agent

2025.12

0.14

0.29

0.55

0.33

0

0.13

0.78

0.3

0.56

2.48

5.96

3

EMMA

2025.12

0.14

0.29

0.54

0.32

-

OmniDrive-Q++

2025.12

0.14

0.29

0.55

0.33

0

0.13

0.78

0.3

0.56

2.48

5.96

3

RoboTron–Drive

2026.06

0.14

0.3

0.57

0.33

0.03

0.0012

0.0063

0.0026

-

SparseOccVLA

2026.06

0.14

0.22

0.32

0.23

0.03

0.0012

0.0041

0.0019

-

OmniDrive

2026.06

0.14

0.29

0.55

0.33

0

0.0013

0.0078

0.003

0.0056

0.0248

0.0596

0.03

EMMA

2026.06

0.14

0.29

0.54

0.32

-

OmniDrive

2026.06

0.14

0.29

0.55

0.33

0

0.0013

0.0078

0.003

0.0056

0.0248

0.0596

0.03

VGGDrive

2026.06

0.14

0.28

0.51

0.31

0.0002

0.001

0.0055

0.0022

0.0063

0.0227

0.0402

0.0231

VeriDrive (filter)

2026.06

0.1489

0.2952

0.5343

0.3261

0

0.0012

0.0061

0.0024

0.0053

0.0182

0.0375

0.0203

Ego-MLP

2025.12

0.15

0.32

0.59

0.35

0

0.27

0.85

0.37

0.27

2.52

6.6

2.93

OmniReason

2025.12

0.15

0.31

0.57

0.34

0.04

0.18

0.98

0.4

0.61

2.75

6.19

3.18

AD-MLP

2025.12

0.15

0.32

0.59

0.35

0

0.27

0.85

0.37

0.27

2.52

6.6

2.93

SpaceDrive+

2025.12

0.15

0.29

0.51

0.32

0.04

0.18

0.49

0.23

0.22

0.8

2.79

1.27

DriveVLM-Dual

2025.12

0.15

0.29

0.48

0.31

0.05

0.08

0.17

0.1

-

AD–MLP

2026.06

0.15

0.32

0.59

0.35

0

0.0027

0.0085

0.0037

0.0027

0.0252

0.066

0.0293

DriveVLM–Dual

2026.06

0.15

0.29

0.48

0.31

0.05

0.0008

0.0017

0.001

-

Baseline

2026.06

0.15

0.33

0.62

0.37

0

0.0018

0.0076

0.0031

0.0094

0.0309

0.0676

0.0359

Baseline

2026.06

0.15

0.33

0.62

0.37

0

0.0018

0.0088

0.0035

0.0078

0.0303

0.0695

0.0359

Baseline

2026.06

0.15

0.32

0.61

0.36

0

0.0014

0.0096

0.0036

0.0057

0.0254

0.0604

0.0305

SpaceDrive

2026.06

0.15

0.29

0.51

0.32

0.0004

0.0018

0.0049

0.0023

0.0022

0.008

0.0279

0.0127

VeriDrive (no filter)

2026.06

0.1561

0.3091

0.5546

0.34

0

0.0014

0.0064

0.0026

0.0053

0.0188

0.0387

0.0209

BEV-Planner

2025.12

0.16

0.32

0.57

0.35

0

0.29

0.73

0.34

0.35

2.62

6.51

3.16

BEV-Planner++

2025.12

0.16

0.32

0.57

0.35

0

0.29

0.73

0.34

0.35

2.62

6.51

3.16

BEV–Planner++

2026.06

0.16

0.32

0.57

0.35

0

0.0029

0.0073

0.0034

0.0035

0.0262

0.0651

0.0316

BEV-Planner

2026.06

0.16

0.32

0.57

0.35

0

0.0029

0.0073

0.0034

0.0035

0.0262

0.0651

0.0316

VAD-Base

2025.12

0.17

0.34

0.6

0.37

0.04

0.27

0.67

0.33

0.21

2.13

5.06

2.47

Orion

2025.12

0.17

0.31

0.55

0.32

0.05

0.25

0.8

0.37

-

VAD-Base

2025.12

0.17

0.34

0.6

0.37

0.04

0.27

0.67

0.33

0.21

2.13

5.06

2.47

ORION

2025.12

0.17

0.31

0.55

0.34

0.05

0.25

0.8

0.37

-

VAD–Base

2026.06

0.17

0.34

0.6

0.37

0.04

0.0027

0.0067

0.0033

0.0021

0.0213

0.0506

0.0247

VAD-Base

2026.06

0.17

0.34

0.6

0.37

0.0004

0.0027

0.0067

0.0033

0.0021

0.0213

0.0506

0.0247

ORION

2026.06

0.17

0.31

0.55

0.34

0.0005

0.0025

0.008

0.0037

-

DriveVLM

2025.12

0.18

0.34

0.68

0.4

0.1

0.22

0.45

0.27

-

DriveVLM

2025.12

0.18

0.34

0.68

0.4

0.1

0.22

0.45

0.27

-

DriveVLM

2026.06

0.18

0.34

0.68

0.4

0.001

0.0022

0.0045

0.0027

-

UniAD

2025.12

0.2

0.42

0.75

0.46

0.02

0.25

0.84

0.37

0.2

1.33

3.24

1.59

UniAD

2025.12

0.2

0.42

0.75

0.46

0.02

0.25

0.84

0.37

0.2

1.33

3.24

1.59

DVGT-2

2026.04

0.2

0.37

0.66

0.41

0.04

0.14

0.47

0.22

-

UniAD

2026.06

0.2

0.42

0.75

0.46

0.02

0.0025

0.0084

0.0037

0.002

0.0133

0.0324

0.0159

OpenDriveVLA–7B

2026.06

0.2

0.58

1.21

0.66

0

0.0022

0.0055

0.0025

-

UniAD

2026.06

0.2

0.42

0.75

0.46

0.0002

0.0025

0.0084

0.0037

0.002

0.0133

0.0324

0.0159

RDA-Driver

2025.12

0.23

0.73

1.54

0.8

0

0.13

0.83

0.32

-

World4Drive

2026.06

0.23

0.47

0.81

0.5

0.02

0.0012

0.0033

0.0016

-

DVGT-2

2026.04

0.25

0.67

1.43

0.78

0

0.07

0.5

0.19

-

LAW

2026.06

0.26

0.57

1.01

0.61

0.14

0.0021

0.0054

0.003

-

GenAD

2026.04

0.28

0.49

0.78

0.52

0.08

0.14

0.34

0.19

-

VLP

2025.12

0.3

0.53

0.84

0.55

0.01

0.07

0.38

0.15

-

ReAL-AD

2025.12

0.3

0.48

0.67

0.48

0.07

0.1

0.28

0.15

-

BEV–Planner

2026.06

0.3

0.52

0.83

0.55

0.1

0.0037

0.013

0.0059

0.0078

0.0379

0.0822

0.0426

GaussianAD

2026.04

0.34

0.47

0.6

0.47

0.49

0.51

0.5

-

GenAD

2026.04

0.36

0.83

1.55

0.91

0.06

0.23

-

0.43

-

OccWorld-D

2026.04

0.39

0.73

1.18

0.77

0.11

0.19

0.67

0.32

-

GaussianAD

2026.04

0.4

0.64

0.88

0.64

0.09

0.38

0.81

0.42

-

OmniDrive

2026.04

0.4

0.8

1.32

0.84

0.04

0.46

2.32

0.94

-

VAD-Base

2026.04

0.41

0.7

1.05

0.72

0.07

0.17

0.41

0.22

-

IL

2026.04

0.44

1.15

2.47

1.35

0.08

0.27

1.95

0.77

-

VAD-Tiny

2026.04

0.46

0.76

1.12

0.78

0.21

0.35

0.58

0.38

-

UniAD

2026.04

0.48

0.96

1.65

1.03

0.05

0.17

0.71

0.31

-

Doe-1

2026.04

0.5

1.18

2.11

1.26

0.04

0.37

1.19

0.53

-

OccWorld

2026.04

0.52

1.27

2.41

1.4

0.12

0.4

2.08

0.87

-

NMP

2026.04

0.53

1.25

2.67

1.48

0.04

0.12

0.87

0.34

-

VAD-Base

2026.04

0.54

1.15

1.98

1.22

0.04

0.39

1.17

0.53

-

FF

2026.04

0.55

1.2

2.54

1.43

0.06

0.17

1.07

0.43

-

UniUGP

2026.04

0.58

1.14

1.95

1.23

0.01

0.19

0.81

0.33

-

UniAD

2026.06

0.59

1.01

1.48

1.03

0.16

0.0051

0.0164

0.0077

0.0035

0.0146

0.0399

0.0193

VAD-Tiny

2026.04

0.6

1.23

2.06

1.3

0.31

0.53

1.33

0.72

-

EO

2026.04

0.67

1.36

2.78

1.6

0.04

0.09

0.88

0.33

-

VAD–Base

2026.06

0.69

1.22

1.83

1.25

0.06

0.0068

0.0252

0.0109

0.0102

0.0344

0.07

0.0382

SpaceDrive

2025.12

1.06

1.79

2.55

1.8

0.35

1.33

3.97

1.88

0.96

3.38

8.28

4.21

OmniDrive-Q

2025.12

1.15

1.96

2.84

1.98

0.8

3.12

7.46

3.79

1.66

3.86

8.26

4.59

OccNet

2026.04

1.29

2.13

2.99

2.14

0.21

0.59

1.37

0.72

-

ST-P3

2026.04

1.33

2.11

2.9

2.11

0.23

0.62

1.27

0.71

-

ST-P3

2025.12

1.59

2.64

3.73

2.65

0.69

3.62

8.39

4.23

2.53

8.17

14.4

8.37

ST–P3

2026.06

1.59

2.64

3.73

2.65

0.69

0.0362

0.0839

0.0423

0.0253

0.0817

0.144

0.0837

ST-P3

2026.06

1.59

2.64

3.73

2.65

0.0069

0.0362

0.0839

0.0423

0.0253

0.0817

0.144

0.0837

Open-loop planning on nuScenes v1.0 (test)

Evaluation Results