Share your thoughts, 1 month free Claude Pro on usSee more

Camera Tracking on Replica

0.16Average Tracking Error

GS-ICP SLAM*

Updated 25d ago

Evaluation Results

Method	Links
GS-ICP SLAM* 2026.06		0.16	0.15	0.16	0.11	0.19	0.12	0.16	0.18	0.21
MipSLAM 2026.03		0.22	0.18	0.28	0.22	0.3	0.16	0.17	0.15	0.31
VarSplat 2026.03		0.23	0.2	0.23	0.19	0.26	0.15	0.34	0.15	0.35
MonoGS-2D 2026.05		0.24	0.55	0.32	0.34	0.15	0.1	0.09	0.14	0.22
Spectral GS-SLAM 2026.06		0.24	0.15	0.16	0.1	0.19	0.12	0.57	0.47	0.19
LoopSplat 2026.03		0.26	0.28	0.22	0.17	0.22	0.16	0.49	0.2	0.3
CG-SLAM 2026.03		0.27	0.29	0.27	0.25	0.33	0.14	0.28	0.31	0.29
LoopySLAM 2026.03		0.29	0.24	0.24	0.28	0.26	0.4	0.29	0.22	0.35
Loopy-SLAM 2026.03		0.29	0.24	0.24	0.28	0.26	0.4	0.29	0.22	0.35
VCS-SLAM 2026.06		0.3	0.23	0.39	0.24	0.28	0.17	0.28	0.32	0.51
Gaussian-SLAM 2026.03		0.31	0.29	0.29	0.22	0.37	0.23	0.41	0.3	0.35
Gaussian-SLAM 2026.03		0.31	0.29	0.29	0.22	0.37	0.23	0.41	0.3	0.35
MonoGS 2026.03		0.32	0.33	0.22	0.29	0.36	0.19	0.25	0.12	0.81
MonoGS 2026.05		0.32	0.33	0.22	0.29	0.36	0.19	0.25	0.12	0.81
SemGauss-SLAM 2026.06		0.33	0.26	0.42	0.27	0.34	0.17	0.32	0.36	0.49
Hier-SLAM 2026.06		0.33	0.21	0.49	0.24	0.29	0.16	0.31	0.37	0.53
Triangle Splatting SLAM 2026.05		0.34	0.36	0.41	0.25	0.32	0.3	0.45	0.73	0.55
GO-SLAM 2026.03		0.35	0.34	0.29	0.3	0.32	0.3	0.39	0.39	0.35
GO-SLAM 2026.03		0.35	0.34	0.29	0.29	0.32	0.3	0.39	0.39	0.46
MonoGS-2D 2026.05		0.36	0.42	0.43	0.35	0.19	0.19	0.22	0.27	0.8
SplaTAM 2026.06		0.36	0.29	0.35	0.28	0.49	0.21	0.31	0.34	0.57
SplaTAM 2026.06		0.36	0.31	0.4	0.29	0.47	0.27	0.29	0.32	0.55
MipSLAM w. MS 2026.03		0.37	0.25	0.44	0.49	0.56	0.25	0.25	0.23	0.56
SplaTAM 2026.03		0.38	0.31	0.4	0.29	0.47	0.27	0.29	0.32	0.72
SplaTAM 2026.03		0.38	0.31	0.4	0.29	0.47	0.27	0.29	0.32	0.72
Uni-SLAM 2026.03		0.45	0.49	0.48	0.4	0.37	0.36	0.48	0.56	0.44
DNS SLAM 2026.06		0.45	0.49	0.46	0.38	0.34	0.35	0.39	0.62	0.6
SNI-SLAM 2026.06		0.46	0.5	0.55	0.45	0.35	0.41	0.33	0.62	0.5
GS-SLAM 2026.06		0.5	0.48	0.53	0.33	0.52	0.41	0.59	0.46	0.7
Point-SLAM 2026.03		0.52	0.61	0.41	0.37	0.38	0.48	0.54	0.69	0.72
Point-SLAM 2026.06		0.52	0.61	0.41	0.37	0.38	0.48	0.54	0.69	0.72
Point-SLAM 2025.12		0.53	0.61	0.41	0.37	0.38	0.48	0.54	0.69	0.72
Point-SLAM 2026.03		0.53	0.61	0.41	0.37	0.38	0.48	0.54	0.69	0.72
Point-SLAM 2026.05		0.53	0.61	0.41	0.37	0.38	0.48	0.54	0.69	0.72
Point-SLAM 2026.06		0.54	0.59	0.51	0.32	0.45	0.46	0.48	0.61	0.87
MonoGS 2026.03		0.58	0.48	0.32	0.33	0.51	0.57	0.22	0.18	2.06
MonoGS 2026.05		0.58	0.44	0.32	0.31	0.44	0.52	0.23	0.17	2.25
MonoGS 2026.06		0.58	0.48	0.36	0.34	0.44	0.52	0.23	0.16	2.53
Photo-SLAM 2026.03		0.6	0.54	0.39	0.31	0.52	0.44	1.28	0.78	0.58
Photo-SLAM 2026.06		0.6	-	-	-	-	-	-	-	-
RGS-SLAM 2025.12		0.61	0.45	0.51	0.53	0.52	0.78	1.03	0.45	0.63
Photo-SLAM 2026.03		0.61	0.54	0.39	0.31	0.52	0.44	1.28	0.78	0.58
ESLAM 2025.12		0.63	0.71	0.7	0.52	0.57	0.55	0.58	0.72	0.63
ESLAM 2026.03		0.63	0.71	0.7	0.52	0.57	0.55	0.58	0.72	0.63
ESLAM 2026.05		0.63	0.71	0.7	0.52	0.57	0.55	0.58	0.72	0.63
ESLAM 2026.06		0.63	0.71	0.7	0.52	0.57	0.55	0.58	0.72	0.63
MonoGS 2025.12		0.76	0.62	0.62	0.77	0.44	0.52	0.23	0.62	2.25
MonoGS 2026.06		0.79	0.47	0.43	0.31	0.7	0.57	0.31	0.31	3.2
MonoGS w. MS 2026.03		0.9	1.02	0.76	0.39	0.67	0.88	0.31	0.41	2.75
NICE-SLAM 2026.03		1.06	0.97	1.31	1.07	0.88	1	1.06	1.1	1.13
co-SLAM 2026.06		1.06	0.72	0.85	1.02	0.69	0.56	2.12	1.62	0.87
NICE-SLAM 2025.12		1.07	0.97	1.31	1.07	0.88	1	1.06	1.1	1.13
NICE-SLAM 2026.03		1.07	0.97	1.31	1.07	0.88	1	1.06	1.1	1.13
NICE-SLAM 2026.05		1.07	0.97	1.31	1.07	0.88	1	1.06	1.1	1.13
NICE-SLAM 2026.06		1.07	0.97	1.31	1.07	0.88	1	1.06	1.1	1.13
OpenMonoGS-SLAM 2025.12		1.6	1.96	1.18	1.08	1.16	0.94	1.28	3.32	1.45
Attentive Depth Fusion Prior 2023.10		1.81	1.39	1.55	2.6	1.09	1.23	1.61	3.61	1.42
NICER-SLAM 2023.10		1.88	1.36	1.6	1.14	2.12	3.23	2.12	1.42	2.01
NICE-SLAM 2023.10		1.95	1.69	2.04	1.55	0.99	0.9	1.39	3.97	3.08
iMAP 2025.12		2.58	3.12	2.54	2.31	1.69	1.03	3.99	4.05	1.93
iMAP 2026.05		2.58	3.12	2.54	2.31	1.69	1.03	3.99	4.05	1.93
Vox-Fusion 2025.12		3.09	1.37	4.7	1.47	8.48	2.04	2.58	1.11	2.94
Vox-Fusion 2026.05		3.09	1.37	4.7	1.47	8.48	2.04	2.58	1.11	2.94
Vox-Fusion 2026.06		3.09	1.37	4.7	1.47	8.48	2.04	-	1.11	2.94
iMap 2026.06		4.15	6.33	3.46	2.65	3.31	1.42	7.17	6.32	2.55
SEGS-SLAM 2025.12		9.25	1.07	35.09	0.22	1.7	0.74	0.62	1.11	33.4
Photo-SLAM 2025.12		10.63	1.6	22.56	3.36	2.11	30.02	6.95	2.04	16.38
MonoGS 2025.12		30.48	12.98	48.22	12.11	26.14	19.2	47.3	8.49	69.43